谢永清先生自幼酷嗜书法，曾遍临历代名家碑帖，广集博釆，兼学并蓄，可谓是是观千剑而后识器，也正因此他将历代碑帖中的精粹转化成为自己的笔墨语言，从而形成了古典雅质、势欲飞舞、舒展流畅的个人书风。其作品于平淡清秀中见俊美，于端庄凝重中显功力，气度不凡，大雅上品。

观其所作的楷书，笔法精绝，古雅俊秀，格调高古，尽显欧体的险劲，虽是楷书，却不写算子呆板，笔笔犹有龙虎争斗之象，颇见云雾轻宠之势，所谓笔墨工夫至深正是如此。其楷书落笔灵动爽利，纤劲而达清秀，方不中矩，圆不中规，点画富于弹性露锋入笔，笔致轻盈，走笔自然飘逸，完美的显示了先生对锋毫的极高驾驭能力。结字则随形造势，是为欹侧而取姿美，并以雄强古拙为主，兼有秀润挺拔之致，典雅清奇而气势险绝，势头来得更是精妙壮美，渊博淹通。总的来说，先生的欧楷有着字体称奇、骨力洞达、肌腴筋健、刚劲蕴藉的书法特色，富有浓郁的文人书卷气息。

先生行书作品，更是他书法艺术中一大亮点。行书疾徐有致，情韵兼得，如遇太极如沭春风，笔墨极具轻松自然之态，颇具书法艺术的感染力。其笔法流畅淋漓，挥洒自如，章法疏密有致，奇正相生，结字亦是不落俗套，法度深广，状如写兰亭，洒脱无碍，妙趣横生。其行书韵墨变化多端，干裂秋风，润含春雨。又注重统篇行气于一体的章法效果，行列均平，顾盼生资，以字谋篇，总是恣意挥洒气势夺人的笔墨格局，晋韵传承，笔墨入龙脉。

其篆书浑厚古朴，铁笔作线，风骨铮铮，结体圆活，不落俗套。是李斯用笔之严谨，亦是李阳冰用笔之奇颖，曲尽其美，笔力万钧，在力透纸背！草书用笔天也！善用笔，微肉而多骨，写天下无物非草书的率意洒脱，飘逸飞动，总是一笔呵成神充气足，中侧兼施，笔势欹侧相安，节奏分明随势而生，极有审美的张力。使人观赏之际，可以深切地感受到将奔未驰秋鹰逐兔的动势奇妙！

神清骨秀晋韵风，翰墨实力显真功。不学古人，是谓无法。纯学古人，何处着我。谢永清先生深谙此道，且受益匪浅。其作品不论宏篇巨作还是雅作斗方，皆具匠心独运之妙，又合乎道法自然之趣，文人书法焕神于当代，正是先生传承且善创新的实力见证。

他现为国务院国宾礼特供艺术家，文化部文化艺术人才中心中国汉字书写艺术专业等级认证评审员、培训教师、文化部中国书画院认证高级书画师、中国孔子学院名誉教授、清华大学书画艺术院名誉教授、北京大学书画艺术研究院客座教授、国家人事部中国书画人才中心高级艺术讲师、人社部中国职协认证高级书画师、中国文学艺术工作者联合会副主席、中国工艺美术家协会副主席、中国美术家协会敦煌创作委员、世界教科文卫组织专家成员、全国名人书画艺术界联合会书画艺术指导师、路桥区文联委员、台州市路桥区硬笔书法协会主席、路桥区首届书法家协会副主席兼秘书长等。

书法作品先后在国家级、全国性书法大赛中毛笔书法获特等奖、金奖、一等奖等奖项60多次。硬笔书法获特等奖、一等奖、金奖等奖项50余次。其中毛笔书法获中华人民共和国文化部政府最高奖“文华最佳创作奖”，中国文联等主办的中国国际文学艺术作品博览会书法类获“特等奖”，中国书法家协会中央国家机关分会主办的全国书画艺术大展获“一等奖”。硬笔书法获中国书法家协会硬笔书法委员会和书法报社主办的全国硬笔书法大展获“优秀奖”，中国硬笔书法协会等主办的“德艺双馨奖”全国书法艺术大展获“金奖”，中国教育学会书法教育专业委员会主办的全国中学教师三笔字书法大赛获钢笔组作品“一等奖”、粉笔组作品“一等奖”、毛笔组作品“二等奖”等。20余次入展国际全国书法展，并在中国美术馆、中国军事博物馆、中国民族文化宫、新加坡大会堂、香港、台湾、泰国、加拿大展出、中国美术网络中心展并获“百杰奖”、在台州市路桥区政府大楼由区文联举办一周“谢永清书法艺术展”等。通过考试合格获文化部文化艺术人才中心艺术专业等级认证硬笔七级证书、经考试合格获文化部文化艺术人才中心认定为中国汉字书写艺术专业等级认证中级评审员资格证书、中级培训教师资格证书，国家人事部中国书画人才中心资格认定高级艺术讲师。经考核合格获全国书画等级考核硬笔获最高级别资格证书等。书法作品发表在书法报、中国书画报、书法导报、中国钢笔书法杂志、浙江台州日报、台州商报等。多幅作品被外交部礼宾司收藏作为国礼赠送各国领导人,十余幅作品被国内外博物馆、图书馆、书画院等收藏。，十多幅作品被国家邮政局发行中华文化名家专题邮票。入编中国人物志、中国美术书法界名人名作博览、中国当代知名书法家墨迹选、中国书画艺术精品集等五十多部书典。出版《谢永清书法作品集》等。

中国书法家协会、中国美术家协会授予其“中国优秀艺术家”、“德艺双馨”书画家，中国当代实力派书画家，共和国杰出书画艺术家最高成就奖等荣誉称号。他多次被邀请到学校讲书法课，辅导学生参加中国教育学会书法教育专业委员会主办的全国中小学生书法大赛及全国总决赛中二十余名学生获全国金奖、银奖、铜奖等，获中国教育学会书法教育专业委员会优秀指导教师奖等。